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L'antica rocca ghibellina domina ancora oggi il centro storico di Pietrasanta dalla sulla collina a ridosso del centro cittadino.
Il complesso fortificato è di forma quadrata, con torri angolari e mastio centrale. Di epoca longobarda, venne ristrutturata dal condottiero lucchese Castruccio Castracani nel XIV secolo, insieme alla Rocca Arrighina. Nel XV secolo, Paolo Guinigi la ampliò con un palazzetto residenziale, unito oggi a ai resti delle antiche mura. Nel XVIII secolo fu disarmata e venduta per ordine di Leopoldo I, Granduca di Toscana.
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