Pietrasanta risale alla metà del XIII secolo, fondata dal podestà di Lucca, Guiscardo da Pietrasanta. Dopo un breve dominio pisano fino al 1267, i Lucchesi ne tornarono in possesso facendo costruire la Rocchetta. Dello stesso periodo sono la Rocca Ghibellina, il Duomo, il convento di Sant’Agostino e il Palazzo Pretrorio. Il paese vide diverse dominazioni: passò ai Genovesi fino al 1484, ai Fiorentini, al Re di Francia Carlo VIII, ai Lucchesi e infine ai Fiorentini seguendo poi le sorti del Granducato di Toscana.
Pietrasanta ha un interessante assetto urbanistico, basato su un impianto simmetrico a scacchiera. Tra i monumenti che circondano la Piazza del Duomo, spiccano il Duomo di San Martino del XIV secolo, l'oratorio di San Giacinto o Battistero, la chiesa di San Agostino, la Torre delle Ore, la colonna della Libertà e la Fontana del Marzocco, simbolo della dominazione fiorentina. E ancora il palazzo della Posta, edificato per volere di Ferdinando I de' Medici alla fine del XVI secolo, il Palazzo Pretorio con la facciata ricoperta dei numerosi stemmi delle famiglie che governarono Pietrasanta e altri palazzi nobiliari.
Il centro storico è circondato da mura erette nel 1308, dalla Rocchetta Arrighina e dalla Rocca di Sala.
Appena fuori da Pietrasanta si trova la più antica chiesa della Versilia, la Pieve di San Giovanni e Santa Felicita di Valdicastello e la casa dove nacque il poeta Giosuè Carducci oggi un museo. Un'altra bella pieve si trova a Villecchia, la pieve di Santo Stefano.
Lungo il litorale marittimo troviamo le spiagge di Marina di Pietrasanta, con il vicino parco della Versiliana.
