A dominio de Pietrasanta, desde su posición en la cima de una colina, se levanta la Rocca di Sala, antigua fortaleza gibelina. Conserva su diseño cuadrado con torres angulares y un torreón en el centro. La fortaleza se remonta a la época Lombarda, pero fue reestructurado por el condotiero Castruccio Castracani en el siglo XIV. En el siglo XV fue ampliada por Paolo Guinigi, que añadió un pequeño palacio residencial. El fuerte fue desarmado en el siglo XVIII, bajo las órdenes de Leopoldo I.
Mientras tanto, la Rocchetta Arrighina se encuentra en el centro de la ciudad, junto a la Puerta de Pisa, la única superviviente de las tres puertas medieval. Fue construida por Castruccio Castracani en el siglo XV, que se la dedicó a su hijo Arrigo. En el siglo XV, fue reconstruida por Francione y La Cecca.
Finalmente, junto al lago de Porta a Beltrame, que anteriormente marcaba la frontera norte de la Capitanía de Pietrasanta, se encuentra la Torre del Salto della Cervia. El edificio se erigió por el Gran Duque Ferdinando I de Medici en el siglo XVI, pero fue abandonada ha sido hace mucho tiempo.

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