En la época medieval, Camaiore fue un centro fortificado protegido por numerosos castillos y fortalezas, que, por desgracia, hoy en día están en gran mayoría a ruinas apenas visibles. El más importante fue probablemente el castillo de Monetecastrese, que se encuentra en un afloramiento del Monte Prana y era propiedad de los Señores de Corvaia y Vallecchia. Fue la última defensa frente a Lucca en 1226. Fue abandonado en el siglo XVI y ahora sólo se adivinan los restos del siglo XII.
El castillo de Rotaio por otro lado, fue construido por Lucca en 1223, en una posición más dominante, a control de la Via Francigena y sólo se conservan parte de las murallas del castillo. Del castillo de Montemagno, también situado en la Via Francigena, sólo quedan algunas partes de las murallas y la fachada de la iglesia de San Bartolomeo, mientras que el castillo de Gombitelli sólo guarda restos de dos de sus torres, casi completamente cubiertas por vegetación.
Pocos son los restos de los castillo de La Penna, Peralla Pieve di Camaiore, Pedona y Albiano.
No hay rastro alguno de los castillos de Fibbialla y Orbicciano.